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Le 12 janvier 1519, l'empereur Maximilien d’Autriche décède. Le titre d'empereur du Saint Empire n'est pas héréditaire. Il s'obtient par une élection. Ce sont des princes électeurs qui nomment l'empereur. Les deux principaux candidats à l’élection sont le roi de France François Ier et le petit fils de Maximilien, Charles, duc de Bourgogne et roi d’Espagne. Dans un premier temps, la fortune semble sourire à François Ier : il paie grassement les princes électeurs pour s'assurer leurs votes. Mais Charles a lui aussi des atouts : deux tonnes d’or provenant des plus grands banquiers d’Allemagne et le bras armé de ses nouveaux alliés, les la Marck ! Robert II et des amis influents mobilisent une troupe afin d’intimider les électeurs le jour de l’élection. Le 28 juin 1519, Charles, à peine âgé de 19 ans, est élu empereur du Saint Empire romain de la Nation germanique, au grand dam de François Ier. Il est couronné à Aix-la-Chapelle le 23 octobre 1520. Il sera connu désormais sous le nom de Charles Quint. Mais le vent tourne à nouveau... Depuis des années, les neveux de Robert II sont en conflit pour récupérer leurs droits sur la seigneurie de Hierges, dans les Ardennes françaises. Ils demandent l’aide de leur oncle, si bien placé dans les bonnes grâces de l’empereur. Robert II accepte. Il clame ses revendications, mais Charles Quint fait la sourde oreille... Il faut dire qu’il a d'autres préoccupations : il assiste à la Diète de Worms , une assemblée des hauts dignitaires de l’empire, où se débattent les grandes questions qui secouent la nation, en particulier, celle du protestantisme que promeut Martin Luther. Le temps que dure la diète, presque 4 mois, c’est Marguerite d’Autriche, tante de Charles Quint et gouvernante des Pays-Bas, qui se voit chargée de régler l’affaire de Hierges. Elle tente d’apaiser Robert par toute une série de correspondances. Mais rien n’y fait… Mécontent et frustré, ce dernier renie ses engagements vis-à-vis de l’empire et il le fait savoir, à grand fracas, à Marguerite d’Autriche. Il se replace aux côtés de François Ier. Le 14 février 1521, les deux hommes signent le traité de Romorantin. Robert II promet de servir la cause française et ravive par la même occasion les tensions entre la France et l’Empire . Érard, pour sa part, demeure fidèle à Charles Quint. Robert fomente alors un complot pour détrôner son frère. Mais le projet est éventé et Robert se fait un nouvel ennemi : son propre frère ! Rancunier, Robert cherche à tout prix à se venger de Charles Quint. Avec ses fils, Robert III de Florange et Guillaume de Jametz, il attaque Virton en mars 1521. Une armée composée de 1500 chevaux et plus de 4000 soldats assiège la ville . Soudain, après deux jours, l'assaut est interrompu par l'arrivée d'une demande de cessez-le-feu de François Ier.. À cette époque, la tension qui monte entre Charles Quint et François Ier inquiète les autres puissances européennes. Le roi Henri VIII d'Angleterre intervient comme médiateur, afin d'éviter qu'une guerre ouverte n’éclate . François Ier fait suspendre les hostilités à Virton. Robert II bat en retraite. En chemin, emporté par la rage, il pille et brûle le village de Saint-May , probablement Saint-Mard, à 2 km de Virton. La nouvelle du carnage arrive aux oreilles de Charles Quint. C’en est trop ! Il dépêche son fidèle allié, le comte Henri III de Nassau-Breda, pour mettre un terme définitif aux agissements de Robert et de ses fils ! Une armée de plusieurs milliers d’hommes, parmi lesquels de nombreux lansquenets, est envoyée en Ardenne. L'objectif ? S’emparer des places fortes des rebelles et « châtier le serviteur inconstant et l’insolent adversaire qui, de sa petite souveraineté des Ardennes, ose s’attaquer à un empereur » .. C’est aussi l’occasion pour Charles Quint d’affirmer sa détermination face à François Ier, qu’il considère comme l’instigateur du siège de Virton .